ECUACIONES PARA CONTROLADORES PID UNIVERSALES

Resumen

Se propone la utilización de solamente dos ecuaciones para representar a los controladores PID.
El controlador PID Universal tipo Paralelo (PIDup) y el controlador PID Universal tipo Serie (PIDus), junto con un
conjunto único de parámetros que permiten simplificar y facilitar la utilización y el entendimiento de las características
de los diferentes controladores PID disponibles en el mercado.