Resumen

Un manipulador serial se encuentra en una configuración singular cuando su órgano terminal es incapaz de moverse con una
velocidad arbitraria dentro del espacio de trabajo. Esta situación es en general indeseable y debe evitarse o eliminarse. La primera
opción es fácil de realizar aunque conlleva una reducción del espacio de trabajo. La mayoría de los manipuladores deben ser
capaces de operar en configuraciones singulares. Si la singularidad es inevitable, es necesario implementar un procedimiento que
permita eliminar la singularidad en que se encuentra el manipulador serial para tratar de recuperar su completa movilidad. En este
trabajo se muestra cómo el producto de Lie, una operación fundamental del álgebra de Lie que es isomórfica con el álgebra de
tornillos, permite identificar los tornillos asociados a los pares cinemáticos del manipulador, responsables de provocar la singularidad.
A diferencia de otros procedimientos reportados en la literatura, el aquí empleado es aplicable a manipuladores que pierden
más de un grado de libertad.