Resumen

Se presenta en forma gráfica la variación del valor de la integral del error absoluto IAE, el error máximo Emax, el tiempo
de asentamiento al 2 % Ta2 y la robustez de los sistemas de control, con controladores PID optimizados con el criterio
IAE, operando como reguladores y como servomecanismos, en función del tiempo muerto normalizado del modelo.
Se deducen ecuaciones para el cálculo de la IAE, el Emax y el Ta2 para estos sistemas de control. Mediante ejemplos,
se demuestra la utilidad de las ecuaciones obtenidas para la estimación del comportamiento dinámico del sistema de
control.
Palabras clave: controladores PID, sintonización, IAE