ROBÓTICA: POSICIONES Y MARCOS DE REFERENCIA

Abstract

Un robot, o manipulador mecánico, está formado por un conjunto de brazos o miembros que se pueden programar para efectuar una serie de tareas en la industria.  Los miembros de un manipulador se unen de tal forma que el punto final del último brazo, el cual se puede llamar punto de herramienta, tenga el más conveniente y amplio espacio de acción para ciertas aplicaciones.  Así por ejemplo, si en este punto se coloca una garra mecánica, una boquilla para pintar, un electrodo para soldar, o cualquier otra herramienta, ésta podría moverse fácilmente en el espacio de acción deseado y así efectuar su trabajo.  Este artículo presenta una introducción al an;alisis de posiciones y marcos de referencia asignados a los brazos de los manipuladores, utilizando la notación Denavit-Hartenberg.